越宁：“。”
方小嘉这气势见长啊。
还挺有范儿。
越宁鼓了鼓腮帮子，见好就收。她和方嘉从十五岁相识，一直到二十五岁她牺牲在虫族的战场，最是知道怎么哄这个小变扭。她纤细的手指指着投影上的动力图：“*双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制？”
“*针对双连杆刚柔机械臂,可以提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生。”
黎嘉平嗤笑一声，目光落在越宁身上，似乎想要看她还有什么把戏。
越宁快速说道：“*首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程。其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标。”
黎嘉平原本听的漫不经心，在越宁说完理论综述，开始分析轨迹规划、轨迹拼合，甚至连仿真模型的结果值都在脑内预估出了一个结果后，他的目光终于变了，闪过一丝诧异。
机械学院的学生们大多跟不上越宁和黎嘉平的思路，一脸懵然的听着。只有少数几个平时爱钻研的学霸若有所悟，但是依然没有完全听懂，飞快的翻着手中的课本。
程思彤不知道越宁在讲些什么，轻笑了一声，娇声说道：“越宁在说什么呀？”
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